临床特征是发生于下肢的一种自发的、难以忍受的痛苦的异常感觉。以腓肠肌最常见，大腿或上肢偶尔也可以出现，通常为对称性。患者常主诉在下肢深部有撕裂感、蠕动感、刺痛烧灼感、疼痛或者骚痒感。患者有一种急迫的强烈要运动的感觉，并导致过度活动。休息时出现症状。活动可以部分或者完全缓解症状。正常情况下，夜间卧床时症状变得强烈并且在半夜后达到高峰。患者被迫踢腿，活动关节或者按摩腿部。患者往往形容“没有一个舒适的地方可以放好双腿”严重者要起床不停地走路，方可得到缓解。失眠是其必然的结果。大多数患者伴发有睡眠中周期性肢体动作 (periodic movements of sleep PMS)，PMS是发生在快速动眼相睡眠期的腿部刻板的、重复屈曲动作，可将患者惊醒，由于夜间睡眠障碍导致患者严重的日间嗜睡、工作能力下降。

不安腿综合症虽然对生命不会造成直接的危害，但却可以间接地危害患者的身心健康，严重影响其生活质量。不安腿综合症患者可出现明显焦虑和抑郁。部分患者的社会与职业功能受到不良影响，严重者由于四处求医而不能缓解从而心生自杀的念头。